אלגוריתמי ניווט ושערוך מיקום
אלגוריתמי ניווט ושערוך מיקום
שם הפקולטה: מדעים
המחלקה: מדעי המחשב
מתכונת הקורס: הרצאה +
אופן הוראה: הרצאה – 3ש'
שנת לימודים: ג'
נקודות זכות: 2.5נ"ז
מספר הקורס: 2-7092910-1
א. מטרות הקורס (מטרות על/מטרות ספציפיות:)
- הכרת מסנני היסטוגרמה, קלמן במימד בודד קלמן בכמה מימדים ומסנני חלקיקים.
- תכנות מסננים אלו בסביבת Python.
- הכרת עקרונות יסוד בניווט GNSS
ב. הרציונל:
בעולם בו רכבים אוטונומים הינם העתיד, יש צורך להבין את המתמטיקה, הפיסיקה והמדע מאחורי ההחלטות שהרכבים האלו מקבלים. בעוד רוב הקורסים בתחום מתמקדים בצד עיבוד התמונה ומערכות ה-DL של רכבים אלו, הקורס הנוכחי לוקח כיוון שונה ומסביר את הרעיונות מאחורי אלגוריתמי ניווט בייסיאנים. מה המשמעות של חוסר וודאות ואיך ניתן לכמת אותה לכדי החלטת ניווט או שיערוך מיקום. נושאים בסיסיים כמו מסנני קלמן ומסנני חלקיקים, כמעט ולא נלמדים במחלקות למדעי המחשב השונות. בעידן בו אנחנו רוצים להכשיר את הסטודנטים שלנו גם לעולם הרכבים האוטונמיים, אין לנו את האפשרות לוותר על נושאים חשובים אלו. זה הרעיון והחשיבות מאחורי קורס זה.
ה. תכנית הוראה מפורטת לפי נושאים
| יחידת שיעור | נושא השיעור | הערות |
|---|---|---|
| 1 | חזרה על הסתברות וחוק בייס | |
| 2 | מסנן היסטוגרמה | |
| 3 | לוקלוזציה – שערוך מרקוב | |
| 4 | מסנן קלמן במימד 1 | |
| 5-6 | מסנן קלמן בכמה מימדים | |
| 7 | עקרונות יסוד בניווט GNSS | |
| 8 | מסנן קלמן מורחב | |
| 9 | היתוך חיישנים | |
| 10-11 | מסנן חלקיקים | |
| 12-13 | PID סיכום |
ו. מרכיבי הציון הסופי:
הציון הסופי יקבע על פי הקריטריונים הבאים
אופן שקלול הציון – מבחן מסכם מבחן מסכם בציון עובר של 60 לפחות 100%
דרישות הקורס – חובה להגיש לפחות 4 תרגילי תכנות כדי לגשת למבחן
אופן מילוי הדרישות – נוכחות בקורס – 80% חובה
ה. ביבליוגרפיה: (חובה/רשות)- מסודרת לפי נושאי הקורס.
- Matthes, Eric. Python crash course: a hands-on, project-based introduction to programming. No Starch Press, 2015.
- Sweigart, Al. Automate the boring stuff with Python: practical programming for total beginners. No Starch Press, 2015.
- Thrun, Sebastian. "Probabilistic robotics." Communications of the ACM 45.3 (2002): 52-57.